logo-navtelecom

phone-s 8-800-505-81-39 
бесплатный звонок по России
+7-499-213-04-90

 rss-32 g-plus-32 2 facebook-32 twitter-32 vkontakte-32 youtube-32 instagram-navtelecom

Навигационный модуль UBX-1V0

Основные характеристики

  • одночастотный навигационный приемник GPS - NEO-6T (U-BLOX) (возможен вариант исполнения с pin-to-pin-совместимым ГЛОНАСС/GPS-приемником - NEO-M8 (U-BLOX));
  • бинарный протокол RTKLIB - u-blox;
  • частота выдачи данных - 1Гц;
  • напряжение питания антенны (от модуля) - 3.3В;
  • разъем для подключения антенны - SMA;
  • разъем для подключения к компьютеру - miniUSB;
  • EEPROM для сохранения текущих настроек;
  • батарея резервного питания CR2032;
  • ток потребления (не более) - 50 мА;
  • габариты (мм) - 68 x 24.

ublox-1v0

Подготовка к работе
  • Скачайте и установите драйвер USB (CDC-ACM) [ https://www.u-blox.com/en/drivers-a-middleware/usb-drivers/windows-vistaxp2000-driver.html| ]
  • В поставляемом модуле UBX-1V0 настройки бинарного протокола уже сделаны (включены сообщения RXM-RAW и RXM SFRB). При необходимости изменения параметров протокола могут быть выполнены с помощью программы u-center [ http://www.u-blox.com/en/evaluation-tools-a-software/u-center/u-center.html ].
  • Скачайте архив rtklib_2.4.2_bin.zip (30.4MB) с сайта http://www.rtklib.com и распакуйте его в рабочем каталоге.
  • В папке rtklib_2.4.2\doc содержится подробное руководство по программе в формате pdf.
  • Краткое описание работы с программой (RTKLIB Quick Guide) можно скачать здесь [ http://www.navspark.com.tw/blog/tutorial-using-ns-raw-with-rtklib-relative-positioning ]
  • Установите навигационную антенну базовой станции на открытом месте. Антенна должна быть установлена в таком месте, в котором не создаются физические препятствия прямой видимости небесной полусферы (крыша здания, открытая площадка). Расположенные в непосредственной близости от антенны большие конструктивные элементы (трубы, антенны и проч.) могут ухудшить качество приема сигналов от спутников.
  • Подключите антенну к SMA-разъему модуля. Напряжение питания навигационной антенны должно быть не более 3.3В.
  • Подключите модуль к компьютеру с помощью USB-кабеля. При наличии питания от USB на модуле должен светиться светодиод.

Настройка входного потока

  • Запустите программу rtklib_2.4.2\bin\rtknavi.exe

rtknavi m
  • Настройте входной поток (Input Stream) для получения навигационных данных от модуля:
    • Type — Serial;
    • Format — u-blox.
 ublox serial m
  • Настройте параметры последовательного порта (Serial Options)
    • Port - COM (порт вашего модуля);
    • Bitrate (bps) — 115200;
    • остальные параметры без изменения.

ublox serial options m

Получение усредненных координат базовой станции
  • Настройте опции программы для определения координат базовой станции (кнопка Options... основного окна программы, вкладка Setting1):
    • Positioning Mode - Fixed;
    • Frequencies - L1;
    • Navigation System - GPS.

ublox opt set1 fixed m

  • Нажмите кнопку Start для запуска программы. Отобразится индикатор качества принимаемого сигнала для каждого спутника. В нормальных условиях должно быть не менее шести спутников с отношением сигнал/шум выше 45 dBHz. С помощью стрелок в верхних углах окон можно менять формат отображения данных и графиков. В верхней строке окна отображается индикатор состояния входных потоков (зеленый - нормальное состояние, желтый - ошибка).

ublox single sat

  • При нажатии кнопки Plot отобразится график текущих координат антенны базовой станции. В течение некоторого времени будет получена усредненная оценка координат антенны, которую необходимо сохранить (записать) в качестве координат базовой станции (погрешность в 2-3 метра допустима). Завершите работу программы, нажав кнопку Stop.

ublox single plot

Получение относительных координат ровера

Основным преимуществом технологии RTK является возможность получения координат ровера с сантиметровой точностью относительно местоположения базовой станции. Таким образом точность определения абсолютных координат ровера напрямую связана с точностью задания координат базовой станции. Стационарные базовые станции обычно имеют очень хорошую координатную привязку. В нашем случае необходимо получить только относительную точность.

  • Установите антенну ровера на расстоянии нескольких метров от антенны базовой станции. Не перемещайте антенну базовой станции. Уточните точное расстояние и взаимное расположение антенн и запишите их.

  • Подключите антенну ровера к SMA-разъему навигационного модуля.

  • Подключите модуль к компьютеру с помощью USB-кабеля.

  • Настройте входные потоки для получения навигационных данных последовательных портов двух приемников (InputStream). Для базовой станции (Base Station) в данном случае нужно указать последовательный порт, который использовался для определения ее координат.

ublox serial static m

  • Настройте опции программы для получения RTK решения (кнопка Options...), выбрав режим «Static».

ublox opt set1 static

  • Укажите усредненные координаты базовой станции (Base Station) на вкладке «Positions».

navis opt pos m

  • Нажмите кнопку Start для запуска программы. В течение нескольких минут получаемые решения имеют статус FLOAT, что не гарантирует сантиметровую точность определения позиции. Это связано с особенностями сходимости навигационного решения в RTK-режиме. Первое устойчивое решение FIX обычно достигается через 5-10 минут после запуска программы. Сильное влияние на время получения первого решения оказывает тип антенны и особенности ее расположения.

ublox static sat float

ublox static sat fix

  • Для получения текущего расстояния между антеннами базовой станции и ровера переключитесь в режим отображения «Baseline» (верхняя стрелочка в правом углу основного окна программы).

ublox static baseline

  • График текущих координат ровера (желтые точки — FLOAT, зеленые — FIX).

ublox static plot fix

ublox static plot fix2

  • Важным параметром в RTK является время получения первого FIX-решения (TTFF, Time-To-First Fix). В данном случае это время составило примерно 4 минуты.

ublox static plot tff

 

Поделиться