logo-navtelecom

phone-s 8-800-505-81-39 
бесплатный звонок по России
+7-499-213-04-90

 rss-32 g-plus-32 2 facebook-32 twitter-32 vkontakte-32 youtube-32 instagram-navtelecom

Навигационный модуль NAV-1V0

Основные характеристики
  • одночастотный навигационный приемник GPS/GLONASS - NV08C-CSM (НАВИС);
  • бинарный протокол RTKLIB - NVS BINR;
  • частота выдачи данных - 1Гц, 10Гц;
  • напряжение питания антенны (от модуля) - 3.3В или 4.5В (переключается джампером);
  • разъем для подключения антенны - SMA;
  • два разъема miniUSB для подключения к компьютеру (BINR, NMEA);
  • батарея резервного питания CR2032;
  • ток потребления (не более) - 100 мА;
  • габариты (мм) - 68 x 44.

navis-1v0

Подготовка к работе
  • Скачайте и установите драйвер Virtual COM Port [ http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm ]
  • Скачайте архив rtklib_2.4.2_bin.zip (30.4MB) с сайта http://www.rtklib.com и распакуйте его в рабочем каталоге.
  • Добавьте в папку rtklib_2.4.2\data файлы nvs_raw_10hz.cmd и nvs_raw_1hz.cmd .
  • В папке rtklib_2.4.2\doc содержится подробное руководство по программе в формате pdf. Краткое описание работы с программой (RTKLIB Quick Guide) можно скачать здесь [ http://www.navspark.com.tw/blog/tutorial-using-ns-raw-with-rtklib-relative-positioning ]
  • Установите навигационную антенну базовой станции на открытом месте. Антенна должна быть установлена в таком месте, в котором не создаются физические препятствия прямой видимости небесной полусферы (крыша здания, открытая площадка). Расположенные в непосредственной близости от антенны большие конструктивные элементы (трубы, антенны и проч.) могут ухудшить качество приема сигналов от спутников.
  • Подключите антенну к SMA-разъему модуля. Проверьте положение джампера напряжения питания антенны (обычно используется питание 3.3В).
  • Подключите модуль к компьютеру с помощью USB-кабеля (используйте разъем бинарного протокола BINR). При наличии питания от USB на модуле должен светиться светодиод.

 Настройка входного потока

  • Запустите программу rtklib_2.4.2\bin\rtknavi.exe
rtknavi m
  • Настройте входной поток (Input Stream) для получения навигационных данных от модуля:
    • Type — Serial;
    • Format — NVS BINR.
navis serial
  • Настройте параметры последовательного порта (Serial Options)
    • Port - COM (порт вашего модуля);
    • Bitrate (bps) — 115200;
    • Parity - Odd;
    • остальные параметры без изменения.

navis serial options m

  • Для модуля NAV-1V0 необходимо указать командный файл для активизации бинарного протокола приемника. Для этой цели нажмите кнопку Cmd и загрузите (Load...) файл rtklib_2.4.2\data\nvs_raw_1hz.cmd. Установите также флажок «Commands at startup».

navis serial commands m

Получение усредненных координат базовой станции
  • Настройте опции программы для определения координат базовой станции (кнопка Options... основного окна программы, вкладка Setting1):
    • Positioning Mode - Fixed
    • Frequencies - L1
    • Navigation System - GPS, GLO

navis opt set1 fixed m

  • Нажмите кнопку Start для запуска программы. Отобразится индикатор качества принимаемого сигнала для каждого спутника. В нормальных условиях должно быть не менее шести спутников с отношением сигнал/шум выше 45 dBHz. С помощью стрелок в верхних углах окон можно менять формат отображения данных и графиков. В верхней строке окна отображается индикатор состояния входных потоков (зеленый - нормальное состояние, желтый - ошибка).

navis single sat

  • При нажатии кнопки Plot отобразится график текущих координат антенны базовой станции. В течение некоторого времени будет получена усредненная оценка координат антенны, которую необходимо сохранить (записать) в качестве координат базовой станции (погрешность в 2-3 метра допустима). Завершите работу программы, нажав кнопку Stop.

ublox single plot

Получение относительных координат ровера

 Основным преимуществом технологии RTK является возможность получения координат ровера с сантиметровой точностью относительно местоположения базовой станции. Таким образом точность определения абсолютных координат ровера напрямую связана с точностью задания координат базовой станции. Стационарные базовые станции обычно имеют очень хорошую координатную привязку. В нашем случае необходимо получить только относительную точность.
  • Установите антенну ровера на расстоянии нескольких метров от антенны базовой станции. Не перемещайте антенну базовой станции. Уточните точное расстояние и взаимное расположение антенн и запишите их.
  • Подключите антенну ровера к SMA разъему навигационного модуля.
  • Подключите модуль к компьютеру с помощью USB кабеля.
  • Настройте входные потоки для получения навигационных данных последовательных портов двух приемников (Input Stream). Для базовой станции (Base Station) в данном случае нужно указатель последовательный порт, который использовался для определения ее координат.

navis serial static m

  • Настройте опции программы для получения RTK решения (кнопка Options...), выбрав режим «Static».

navis opt set1 static m

  • Укажите усредненные координаты базовой станции (Base Station) на вкладке «Positions».

 navis opt pos m

  • Нажмите кнопку Start для запуска программы. В течение нескольких минут получаемые решения имеют статус FLOAT, что не гарантирует сантиметровую точность определения позиции. Это связано с особенностями сходимости навигационного решения в RTK-режиме. Первое устойчивое решение FIX обычно достигается через 5-10 минут после запуска программы. Сильное влияние на время получения первого решения оказывает тип антенны и особенности ее расположения.

navis static sat float

navis static sat fix

  • Для получения текущего расстояния между антеннами базовой станции и ровера переключитесь в режим отображения «Baseline» (верхняя стрелочка в правом углу основного окна программы).

ublox static baseline

  • График текущих координат ровера (желтые точки — FLOAT, зеленые — FIX).

navis static plot fix

navis static plot fix2

  • Важным параметром в RTK является время получения первого FIX решения (TTFF, Time-To-First Fix). В данном случае это время составило примерно 4 минуты.

navis static plot tff

 

 

Поделиться